Hi, Can you try to check step by step?

1. To send the command #PR000G255B000T001 instead of #M8, if the eye color changes to Green, it means Rapiro Firmware and PC connection is fine.

2. To send the command #PS00A140S05A090S06A140S11A110T010. if the arm and body moves slowly, it means servo motor is fine. If arm or some parts does not work, I will suspect the DC power line.

3. Is there Raspberry pi in the head of Rapiro? Just need information.

Kano

ああ、USBケーブルの時の方ですね。こんにちわ。

PCからラピロにファームウェア（Arduinoスケッチ）をアップロードできたのですね。
コマンド「#M8」を送信して、目のLEDだけ色が変わって、サーボモーターだけ動かないということなので、電源コネクタの接続に問題ないかなーと疑っています。目のLEDはラピロ電源OFFでも青色に表示されるので、まずは電源コネクタが正しいか確認させてください。

一番最初にラピロの電源をONするとき、サーボモーターの位置合わせは動きますか？モーターが一斉に初期ポジションに動くので、電源ONすると「ジャコンっ」って音がします。その後「ジー・・・」とモーターの音がするならば電源は問題ないと思います。

コマンド「#M5」の時は、目のLEDは緑色に変わりますか？
コマンド「#M0」で目のLEDが青色に戻ります。

最後に、ラズパイは繋がっていますか？PCとラズパイは競合するので、ラズパイとラピロ間のケーブルを外すとPC－ラピロ間の通信が有効になるのだったと思います。

鹿野

鹿野さん
そうです、USBケーブルの時の者です。
よろしくお願いします。
恥ずかしながら、うまく動かなかったのでふてくされてほっぽりだしてましたが、
コロナ在宅勤務で時間ができたのでまた引っ張り出してきました。

以下のような状況です。

＞一番最初にラピロの電源をONするとき、サーボモーターの位置合わせは動きますか？
＞モーターが一斉に初期ポジションに動くので、電源ONすると「ジャコンっ」って音がします。
電源ONしても「ジャコンっ」って音がしません。
ただ、以下の現象があります。
電源OFF時に左腕を上にあげておいてから電源ONすると胴体のほうに腕が下りてきます。
左足の角度も変えておいてからONすると所定の場所と思われるところ、正面を向いた方向に動きます。
右腕は電源OFF時にもロックされていて腕を上げることはできません。
左足はOFF時に角度を変えることができますが、ONしても動きません。

＞その後「ジー・・・」とモーターの音がするならば電源は問題ないと思います。
「ジー・・・」という音はします。

＞コマンド「#M5」の時は、目のLEDは緑色に変わりますか？
緑色に変わります。

＞コマンド「#M0」で目のLEDが青色に戻ります。
青色に戻ります。

＞To send the command #PR000G255B000T001
緑色に変わります。

＞To send the command #PS00A140S05A090S06A140S11A110T010
何もおきません。

＞ラズパイは繋がっていますか？
つながっていません。

以上です。これらの状況からなにかわかるでしょうか？

ちゃんと動かないと悔しいし（面倒になっちゃいますよね）。

＞コマンド「#M5」で、目のLEDは緑色に変わる。
＞コマンド「#M0」で、目のLEDが青色に変わる。
＞コマンド「 #PR000G255B000T001」で、緑色に変わります。
これらの事から、ラピロ[Arduino]のファームウェアは正常に書き込まれているし、パソコンからラピロを制御するコマンドも送られています。

＞ラズパイは繋がっていない。
ラズパイとの通信が競合することもないです。ちゃんとパソコンから通信できているし。

＞その後「ジー・・・」とモーターの音がする。
AC-DC電源も供給されていて、サーボモーターもちゃんと動いているようですね。

＞電源OFF時に左腕を上にあげておいてから電源ONすると胴体のほうに腕が下りてきます。
電源OFFからONにしたとき、左腕が上から下まで降りるスピードは一瞬（0.1秒くらい）でしょうか？

［　］電源OFFの時は、サーボモーターが駆動していないので、全てのモーター部分（腕や足の角度）を手で動かすことができます。手で動かせますか？

んんん。電源OFFでも右腕が動かない？

［　］電源ONの時は、サーボモーターが駆動しているので、全てのモーター部分を手で動かすことはできません。手で動かすことはできないですよね？

［ｖ］電源ONにしたとき、すべて正しいポジションになるのですね。

（〇_〇）
┏［　］┓
　 ┃┃

サーボモーターの故障ですかね？ファームウェア書き込み時の不具合かな。下記のコマンドを試してみますか？

頭だけ動かすコマンド（右向け、右！）［#PS00A030T005］
頭だけ動かすコマンド（前向け、前！）［#PS00A090T005］
S00が頭のモーターで、A***が角度、Tが速度です。

左腕を前後に動かすコマンド：［#PS05A090T005］
左腕を前後に動かすコマンド：［#PS05A180T005］

同じく右肩前後ならS02、右肩左右ならS03、右手ならS04です。
右手をにぎにぎするならば
［#PS04A070T001］
［#PS04A110T001］
［#PS04A090T001］
です。

このフォーラムで投稿したり返信があってもメールが届かないので、こちらのメール宛てに連絡いただけると早く回答できるかもしれません。
http://www.asahi-net.or.jp/~cb9i-kn/geek/20170521rapiro.html#index

お手数をお掛けしております。
何か新たな知見がありましたらお教えください。竹沢

＞＞電源OFF時に左腕を上にあげておいてから電源ONすると胴体のほうに腕が下りてきます。
＞電源OFFからONにしたとき、左腕が上から下まで降りるスピードは一瞬（0.1秒くらい）でしょうか？
ゆっくり下りてきます。

＞［　］電源OFFの時は、サーボモーターが駆動していないので、全てのモーター部分（腕や足の角度）を手で動かすことができます。手で動かせますか？
左右の握る動作以外の動きは手でできます。

＞［　］電源ONの時は、サーボモーターが駆動しているので、全てのモーター部分を手で動かすことはできません。手で動かすことはできないですよね？
電源ON時の状況は以下です。
①頭　回る
②腰　回る
③右足　角度変わる
④左足　角度変えられず
⑤右肩　動かせない、右腕　上がる、右グリップ　動かず
⑥左肩　動く、右腕　動かせない、右グリップ　動かず

＞［ｖ］電源ONにしたとき、すべて正しいポジションになるのですね。
現状では左腕と右肩だけが正しい（？）ポジションになりますが、他は動きません。
前回は左足の角度も正しいポジションになりましたが、今日は動きません。
もし13MBのビデオの添付がこのフォーラムで許されるならば次回に動きのビデオを添付します。

＞サーボモーターの故障ですかね？ファームウェア書き込み時の不具合かな。下記のコマンドを試してみますか？

＞頭だけ動かすコマンド（右向け、右！）［#PS00A030T005］
＞頭だけ動かすコマンド（前向け、前！）［#PS00A090T005］
＞左腕を前後に動かすコマンド：［#PS05A090T005］
＞左腕を前後に動かすコマンド：［#PS05A180T005］
上記4つすべてのコマンドに対して何もおこりません。

＞同じく右肩前後ならS02、右肩左右ならS03、右手ならS04です。
＞右手をにぎにぎするならば
＞［#PS04A070T001］
＞［#PS04A110T001］
＞［#PS04A090T001］
これらにも反応しません。

追記、これらのことを確認している過程で、右腕がぶらぶらする（動かすときに抵抗がなくなった）ようになりました。この部分のモーターが壊れたかも、と思っています。

竹沢さん、悔しいですね。

整理すると：
［OK］ラピロ[Arduino]のファームウェアは正常か。
［OK］ラズパイは繋げていないので通信競合してない。
［OK］パソコンとラピロ[Arduino]間のケーブル通信速度も正常
［OK］コマンド「#M5」でLED緑色「#M0」でLED青色に変わる。「#PR000G255B000T001」でLED緑色に変わる。

［OK］電源ONすると「ジー・・・」とモーターの音がする。AC-DC電源も供給されていてサーボモーターもちゃんと動いている様子。
［OK］サーボモータの初期移動（電源OFFからONにしたとき左腕が上から下までゆっくり降りてくる）
［OK］電源OFFの時はサーボモーターが駆動していないので、全てのモーター部分（腕や足の角度）を手で動かすことができる。

［NG］電源ONの時は、サーボモーターが駆動しているので、全てのモーター部分を手で動かすことはできません。
　　　　※動かせる箇所　：頭、腰、右足、右腕　　★動くことが異常。
　　　　※動かせない箇所：左足、右肩、左腕、右グリップ、左ブリップ　★動かないので正常。

［NG］電源ONにしたとき、すべて正しいポジションになるのですね。
　　　　※左腕と右肩だけが正しいポジションになるが、それ以外は動かない。★動かないことが異常

［NG］頭だけ動かすコマンド（右向け、右！）［#PS00A030T005］
　　　頭だけ動かすコマンド（前向け、前！）［#PS00A090T005］
　　　左肩を前後に動かすコマンド：［#PS05A090T005］
　　　左肩を前後に動かすコマンド：［#PS05A180T005］
　　　右グリップ［#PS04A070T001］［#PS04A110T001］［#PS04A090T001］

▼今できる最後の検査です。

［　］仮説：左腕と右肩は正しい初期ポジションに移動するので正常だと思われる。コマンドで動かしたい。
　　　左腕を横に広げるコマンド　：[#PS06A050T003]←→[#PS06A090T003]
　　　右肩を前後に動かすコマンド：[#PS02A110T003]←→[#PS02A060T003]

▼面倒ですが、一度分解して
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
の手順49～手順53を検査した方が良いかも知れません。

そして以下を試すために、ラピロにArudinoを組み込まずに手順53の状態でパソコンからArduinoにモーターを動作させるためのコマンド（上記）を送るというのはどうでしょうか。くれぐれもArudiono基盤をショートさせないように配慮して気を付けてください。

［　］被疑箇所：AC-DC電源の容量不足？
［　］被疑箇所：Arduinoとモーターの接続ミス？
［　］被疑箇所：Arduinoの故障？
［　］被疑箇所：モーターの故障？

いろいろアドバイスありがとうございます。
近々に組みなおして確認してみます。
また報告します。よろしくお願いします。