自己解決できました。

Arduino IDE の boards.txt に、以下のようにRapiro専用の記述を加えました。
こうすることで、Arduino IDEのボード選択で「Rapiro Control Board」が選べるようになります。それを選び、StandardFirmataPlusを書き込むことで、バッチリでした。
重要なのは一番下の行の「eightanaloginputs」です。これでアナログ入力を8個使えるようになるようです。通常のArduino Unoはこの指定が「standard」です。コンパイル時の定数の設定で、具体的には、pins_arduino.h 内の NUM_ANALOG_INPUTS の値を8にする設定です。

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rapiro.name=Rapiro Control Board

rapiro.vid.0=0x0403
rapiro.pid.0=0x6015

rapiro.upload.tool=avrdude
rapiro.upload.protocol=arduino
rapiro.upload.maximum_size=32256
rapiro.upload.maximum_data_size=2048
rapiro.upload.speed=115200

rapiro.bootloader.tool=avrdude
rapiro.bootloader.low_fuses=0xFF
rapiro.bootloader.high_fuses=0xDE
rapiro.bootloader.extended_fuses=0x05
rapiro.bootloader.unlock_bits=0x3F
rapiro.bootloader.lock_bits=0x0F
rapiro.bootloader.file=optiboot/optiboot_atmega328.hex

rapiro.build.mcu=atmega328p
rapiro.build.f_cpu=16000000L
rapiro.build.board=AVR_UNO
rapiro.build.core=arduino
rapiro.build.variant=eightanaloginputs
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なお、通常はこの board.txt は、Arduinoのインストールディレクトリ内の「hardware\arduino\avr」内にあります。が、以前に別のボード定義などをインストールしていると、Windowsの場合「C:\Users\(ユーザ名)\AppData\Local\Arduino15」内にボードの定義ファイル群がコピーされていて、そちらが優先されるようです。その場合、インストールディレクトリ内の boards.txt を書き換えてもダメなようです。それに気づくのに時間がかかり、ハマりました。さらに、AppData内のArduino15フォルダは、Arduino IDEをアンインストールしても残るので、要注意です。