その原点出しというのはRAPIRO基板をつかって行っていますか？
それとも他の基板で原点出しをしているでしょうか？

基本的には、0〜180°がサーボモータの可動範囲で、
90°が基本姿勢になるように組み立てます。
両肩のロール軸のサーボモータは90°で「前へならえ」の状態になって、
基本姿勢の時はそれぞれ0°と180°になるようになっています。

という解答でいいですか？

> サーボモータの回転中心を所定座標に
> なるよう部品を取り付けたのですがソフトウェア上の調整が難しい状況です。

所定座標というのはどういう状況でしょう？
写真とかあれば、おねがいします。

ご回答ありがとうございます。
上記回答で問題ありません。
ソフトの初期値を0°としまして±90°の範囲を10°ずつ入力したところ、全モータ位置が基本姿勢に会う位置を見つけることができました。
よろしくお願い致します。