私もRAPIROの動作確認用のアプリを作ってみました。
ベクターで公開（アプリ名：RAPIROMo）しています。

PC(Windows)からモーション単位でRAPIROへデータ送信を行っているため
長い連続モーションも可能です。

有償とさせていただいていますが、無償機能だけでも個々のモーションの動作確認ができるので、RAPIROやRaspberyPiへの組み込み前の動作確認に利用できるかと思います。