Rapiroに使用されているLDOの負荷電流特性です。
LD29150の最大入力電圧は、30Vと非常に高いです。しかし、出力電圧は5Vなので、入力電圧との差が全て熱に変わります。従って、入力電圧が高いほど、サーマルシャットダウンが働きやすくなります。
しっかり放熱すれば、電流が引けるのですが、現状グラフの通りで、12V入力だと、500mA超えたところで、使えなくなります。負荷電流1.5Aで、サーマルシャットダウンが働かない電圧は7.5Vです。
下限は、出力電圧+0.5Vが最低になるので、一番良いところは、5.5Vから7.5Vの間です。
　一方サーボ用の、降圧DCDCはデータシートを見ると、5V出力するための、最低動作電圧は6.5V近辺にあるようです。
　2つの条件を組み合わせると、6.5Vから7.5Vの非常に狭い範囲になります。
　電流は、Rapiro単体では、4Aで足りそうなのですが、Rpiその他を接続する場合、+2Aはあったほうがいいと思います。
バッテリーの場合、電流が供給できれば、問題はおきにくいと思いますが、。ACアダプタは、ちょうどよさそうなのが見当たりません。