適切な情報が提供できなくてもうしわけないです。私自身はやったことはないですが、Raspberry PiをRapiroに登載してRaspberry Piにマイクやスピーカーを繋ぐことになると思います。スピーカーについては近いうちにRapiroのサイトのどこかにハウツーの記事を用意しようと思います。

rasPI+マイクはUSBタイプ(1000円以下カメラ付き)のものがお勧めですLinuxだとそのまま使用し出来ます。スピーカは、内部に収めるならばスピーカ+アンプモジュールで可能ですが、rasPIの電源をそのままアンプで使用すると大きい音でrasPIが飛んでしまう経験がありますので別電源をお勧めします。私は、Rapiroには、アンプ内蔵+電源内蔵のミニスピーカ(球体：秋葉で290円)を使用しています。
https://www.facebook.com/photo.php?v=517591201684886&set=o.1439773416262630&type=2&theate

開発日記は、https://www.facebook.com/shinichirou.saito
あと、rasPIで音声操作ロボット(Rapiroを含む）製作詳細を以下のHPにまとめています。
http://www.geocities.jp/wtoysaito/robot/index.html

コメントありがとうございます。
できればどんなパーツを買うか教えていただけますか？

マイクは、USBタイプで、私はELECLOM製のUSBカメラ(マイク内蔵)1000円程度を使用しています。
スピーカーは、HPで紹介しているのは、OTODAMA(MCO株)で秋葉の東映無線で290円で売っています。このスピーカーは、アンプ付き＋電源付きなので使いやすいです。また、直径４ｃｍの球体をしているので
Rapiroの内部に組み込む場合は、簡単に分解できますので中身を取り出して使用することも出来ます。
分解した中身は、
https://www.facebook.com/shinichirou.saito#!/photo.php?fbid=525091840934822&set=a.368980536545954.1073741825.100003020327659&type=1&theater